みなさんどうも。たなひろです。またまた登場しました。最近の目標はこのサイトを半分占領することです笑。まあ十回程度ブログを更新したら占領できるやろ。と甘い考えを抱いております。私の学科（工学部機械知能系）は２年生以降の専門科目においてほとんどがクォーター制という４月～７月の前期、１０月～２月初めまでの後期のセメスターをさらに半分に分けた実質４学期制の授業が多いんですよね……。だから中間テストがあると毎月定期試験があるという愚痴はおいておいて、前半クォーターは忙しいけど後半はそうでもない……ということも起きるのです。今がまさにそれです。結構ゆとりができたのでこんな駄文を書いていられるのですが……。
すると何をするのかって……そう！最近できていなかった有り余っている趣味！ということで最近はアニメとゲームに精力的に取り組んでおります。アニメはアマプラで月額330円（2025年7月現在、学生価格）ゲームは以前Steamのセールで買ったゲームたちとマイクラ！という引きこもりまっしぐらの生活を送っております。まあ最近暑くて外出たくないから丁度いいんですけどねえ……。でもまだ私は冷房を付けませんよ！ギリギリまで扇風機で粘らせていただきます。
そして夜はカラオケに行くことがなぜか多いんですよねえ。仙台は平日夜の学生フリータイム料金が結構安いんですよね。今だとまねきねこで440円。他でも550円ぐらいです。これは行くしかない！
下の写真は最近あった奇跡の一枚です。調子乗って洋楽歌っただけだから……。本来はもう少し点数でるから……。
今回の内容
あまりにもつまらない駄文はおいておいて、今回はCanSatのAMとして話していこうかなと思います。実は私、FTE内で名刺が２種類持っている人なんですよね。１つは前話した燃焼班長として、そしてもう一つはこのCanSatのAM。まあ副リーダー的な何かですね。AMとしてはどんなことをしているかっていう話はおいておいて今回は初回なのでやはりCanSatとは何かについて語っていこうかなと思っています。
CanSat
CanSatとは、上空で投下され、目的地である赤いコーンまで自律走行するローバーです。各種センサーを搭載し、センサーの情報を頼りに自力で軌道修正し、目的地である赤コーンを目指します。
CanSatには、地上走行型や落下制御（グライダー）型、ドローン型など様々な赤コーン到達方法があります。
まず、地上走行型は上の図の通り、まず投下されたらパラシュートで減速して落下します。地上に到達したらパラシュートを切り離して、タイヤや無限軌道（キャタピラ）などで地上走行し、ゴールを目指す方法です。これは最もメジャーな方法で、他の方法に比べて予算が抑えられて、開発がしやすい利点があります。欠点は、地上のコンディションに大きく影響されてしまうことです。これに対策していくことがCanSatの面白さだったりします。
次に落下制御型です。投下されたら、パラシュートやグライダー型の場合翼を展開します。その後、パラグライダーのようにパラシュートを制御したり、飛行機のようにグライダーを制御したりして上空から直接ゴールを目指す方法です。パラシュートやグライダーの制御というとても細かく難しい制御のプログラムを組む必要がある分。地上のコンディションには影響されず、より早く目的地にたどり着くことができます。欠点は一度着地したらもう移動できない為、地上走行型のようにゼロ距離のピンポイントゴールが難しいこと、上空の風の影響を大きく受けることです。
最後に、ドローン型です。投下後、一度パラシュートなどで地上に着地します。その後ドローンのようにローター（プロペラ）を展開し、再離陸、移動、着地と地上走行型の空中移動バージョンです。これは利点として落下制御ほどではないですが、地上走行型よりは早くゴールに辿り着けること、そして制御などの難易度も上記二つの中間程度です。更に空中移動の為、地上の影響は受けません。しかも、赤コーンの真上から降下できるためゼロ距離ゴールもしやすいです。しかし、欠点として徹底した軽量化が必要なため、素材などの製作費が高いこと。上空の風の影響をやはり受けることです。
地上走行型でも大会などではほどんどのチームはゴールできないため、競技としての難易度はかなり高めです。我々も地上走行型のCanSatを作っていますが、実は団体としてゼロ距離ゴールは一度もないんです。今年の夏の能代の大会で初のゴールを達成するために我々は日々製作に取り組んでいます。
今後
今後の「CanSatAMのひとりごと」では、開発・製作の状況や各種試験の状況などを投稿していきたいと思います。